URDF Studio 产品说明
URDF Studio 是平台的机器人模型设计、装配与场景编辑工作台。手工修改 URDF XML 容易出错、效率低；URDF Studio 将机器人描述文件转换为可视化工作区，用户可以通过图形界面完成模型检查、结构调整、碰撞体优化、物理参数编辑和模型导出。
典型用户包括机器人算法工程师、ROS 开发者、硬件集成工程师和仿真工程师。
本说明适用于平台在线版 URDF Studio（USP）。模型工作区用于编辑机器人内部结构，场景工作区用于布置机器人、环境资产和地形；详细操作分别见下面的两个子页。
完成重要修改后，请及时将模型文件或项目文件保存到本地，再打开其他工程、刷新或关闭页面。场景工作区使用 .botscene 工程；助手任务记录不能替代工程备份。
选择工作区
| 工作区 | 操作对象 | 主要任务 |
|---|---|---|
| 模型 | 机器人内部的 Link、Joint、几何和物理参数 | 导入、检查和编辑机器人，调整碰撞体与惯量，装配组件并导出模型 |
| 场景 | 机器人、环境资产和地形对象 | 布置资产、调整地形、使用 AI 场景助手，保存工程并导出场景 |
需要修改机器人的内部结构时，使用模型工作区；需要调整机器人或环境资产在场景中的位置、布置测试地形时，使用场景工作区。
场景功能随本次版本发布。如果当前部署没有「场景」入口，请等待版本更新。
切换工作区
- 打开 URDF Studio，点击左上角的工作区模式。
- 选择「模型」或「场景」。
- 检查左侧面板：模型工作区显示机器人结构；场景工作区显示「场景对象」和「资产库」。
工作区切换用于选择编辑对象与工具，不等于把模型转换成另一种文件格式。
开始使用
- 第一次使用：从 URDF Studio 快速开始 完成导入、查看、简单编辑和导出模型。
- 检查和修改机器人：进入 模型工作区，按结构、关节、碰撞体和物理参数逐项检查。
- 搭建场景：进入 场景工作区，添加资产和地形，检查保存与目标格式导出。
文档最后更新：2026 年 10 月 20 日。