Motion Studio 产品说明

Motion Studio 是面向机器人动作生产和动捕数据处理的在线工作台。用户可以在同一界面中完成动作导入、三维预览、人体到机器人映射、机器人到机器人映射、姿态编辑、数据评估、实时数据接入和导出。

典型用户包括机器人算法工程师、动捕数据处理人员、机器人内容制作人员和仿真测试人员。

阶段	用户要完成的事
导入前	确认机器人模型、动作文件、场景资源或 ZIP 包准备完整。
导入后	在资产区确认资源分类，在属性面板确认格式、数据角色和坐标轴。
处理中	在预览舞台和时间线检查动作，再按需要做映射、重定向或姿态编辑。
处理完成	进入数据评估或交互仿真检查结果，最后导出保存。

打开工作台

打开工作台用于确认当前产品入口、默认机器人和基础工具是否正常。后续导入、预览、编辑和导出都在这个界面完成。

打开方式有多种，可从 BotWorld 中进入，或直接打开 Motion Studio 网址进入工作台。

从 BotWorld 进入

从 BotWorld 中进入 Motion Studio。

直接访问产品网址

访问网址：https://motion.enkeebot.com/。

进入工作台后，出现如下界面，即打开工作台成功。

确认当前处于「预览舞台」工作区。查看左侧是否已有默认机器人资产，例如 Unitree G1。按需切换中英文、主题、个人主页或设置时，使用顶部右侧基础工具区。

导入与管理资产

进入工作台后，第一步通常是导入机器人、动作或场景资源。左侧资产区按机器人资产、动作资产、场景资产三类管理。

导入方式

导入是把外部模型、动作或场景放入当前项目的入口。导入完成后，资源会出现在左侧资产区，供预览、映射和编辑使用。

点击顶部「文件」菜单或左侧资产区的添加文件、添加文件夹入口。

在导入弹窗中拖入或选择文件、文件夹或 ZIP 包，确认无误后导入到当前工作区。

导入文件后会自动识别文件内容。核查识别内容，确认无误后点击导入；如存在识别错误，请手动修正。

支持的资产类型

类型	支持格式	用途
人体动作	BVH、FBX、NPZ、CSV	用于预览、标定和人体到机器人映射。
机器人动作	CSV、NPZ、PKL	用于机器人动作预览、姿态编辑和导出。
骨架模板	JSON	用于自定义骨架映射。
场景/地形	STL、OBJ、GLB、glTF、PLY、PNG、EXR	用于场景预览、地形和高度图。

包含网格、贴图或多文件依赖时，优先导入完整文件夹或 ZIP。CSV、NPZ、PKL 等动作数据导入后，需要在右侧属性面板确认数据角色、坐标轴、FPS 和机器人型号。

数据支持与兼容性

Motion Studio 支持常见动捕系统、人体动作数据集和机器人动作数据。导入后，用户需要在右侧属性面板确认数据角色和坐标轴，避免动作方向、朝向或根节点位置错误。

动作捕捉系统

数据来源	格式	对象	状态
Xsens	BVH	Human	已支持
NOKOV	BVH	Human	已支持
CHINGMU	BVH	Human	已支持
Mixamo	BVH	Human	已支持
OptiTrack	BVH	Human	已支持

BVH 数据支持骨架解析、自动骨架识别、自定义骨架模板、T-pose 标定、关节映射、时间线预览和机器人动作重映射。非标准关节命名或骨架层级，可通过自定义骨架模板保存并复用映射配置。

数据集与项目数据

数据集	格式	对象	状态
LAFAN	CSV	Robot	已支持
LAFAN	NPZ	Robot	已支持
AMASS	NPZ	Human	已支持
SMPL/X	NPZ	Human	已支持
MotionDecode	CSV	Human	已支持
BONES-SEED	CSV	Robot	已支持
SONIC	CSV	Robot	已支持
SONIC	NPZ	Robot	已支持
SONIC	单动作 PKL	Robot	已支持
SONIC	多动作数据集 PKL	Robot	暂不支持

资产导入 Motion Studio 后会自动识别。若数据识别错误，可在属性面板中人工修正。

例如修正数据角色。

例如修正数据集。

认识当前界面

导入资源后，用户需要先认识界面各区域，再开始编辑。当前界面采用工作站式布局：上方为基础工具区，左侧为资产管理区，中间为预览区，右侧为属性编辑区，底部为动作时间轴编辑区。

区域	主要内容	用户用途
顶部工具栏	文件、AI、帮助、撤销、恢复、预览舞台、数据评估、动作录制、语言、显示、账号、设置等	导入导出、切换工作区和执行全局操作。
左侧资产区	机器人资产、动作资产、场景资产、搜索、添加、删除、文件夹管理	选择当前要处理的资源。
中间预览舞台	3D 网格、机器人/动作/场景显示、碰撞体开关、坐标轴辅助	查看资源是否正确加载。
右侧属性面板	属性、映射、姿态、交互	查看参数，设置坐标轴，执行映射、姿态和交互操作。
底部时间线	播放、帧号、速度、片段、曲线、标记、洋葱皮、终端日志	按帧或片段查看和编辑动作。

顶部工具栏

「文件」用于导入、导出。
撤销、恢复用于回退或恢复上一步编辑。
「预览舞台」用于查看机器人、动作和场景。
「数据评估」用于查看动作相关数据和质量检查结果。
动作录制用于实时数据和录制流程。
右上角基础工具区包含中英文切换、日夜模式、个人主页入口和设置。

左侧资产区

左侧资产区是导入资源后的主要入口。用户可以新增、删除、搜索和按文件夹管理资产。截图中包含 Unitree G1、Boxing.csv、Boxing.bvh 和 thumbnail.png。

右侧属性面板

选择某个资产后，右侧属性面板显示该资产的类型、格式、数据角色、渲染能力、数据集、坐标轴映射、旋转表示、时长、采样率、机器人和 DOF。截图中 Boxing.csv 被设置为机器人动作，采样率为 30 fps，机器人为 Unitree G1，DOF 为 29。

底部时间线

底部时间线用于播放、按帧查看、分段查看和编辑动作。用户可以查看曲线，标记当前帧，删除标记，打开洋葱皮显示，也可以通过下方终端查看运行提示。

预览和检查动作

完成导入后，可先在预览舞台检查资源是否显示正确。播放时间线时，舞台会同步显示当前帧姿态。

这一步用于在正式映射或编辑前发现明显问题，例如坐标轴错误、采样率不对、机器人型号不匹配或动作不连续。

在左侧资产区选择机器人、动作或场景资产。
查看右侧属性页，确认类型、格式、数据角色、采样率、机器人型号和 DOF。
检查坐标轴映射是否正确，例如 X、Y、Z 分别对应的全局方向。
在预览舞台中旋转视角，检查比例、姿态、地面关系和碰撞体显示。
使用底部播放控制检查动作是否连续、是否抖动或穿模。

检查重点：动作方向不对时，优先检查坐标轴映射和旋转表示；机器人姿态不对时，优先检查数据角色、机器人型号、DOF 和关节顺序。

动作映射与重定向

人体到机器人

人体到机器人映射用于把 BVH、SMPL/SMPL-X 等人体动作转换为目标机器人可播放的动作。目前可分为默认机器人模型（自动默认映射为 Unitree G1 模型）与指定机器人模型两种方式，可按需要进行选择。

默认模型映射

选择想要映射的动作资产。

在属性面板中选择「映射」，打开映射界面，检查映射的动作数据和需要映射的机器人，例如 Unitree G1。注意：如果没有手动导入、选择机器人模型，自动默认映射为 Unitree G1 模型。

执行映射，动作资产会自动映射到机器人模型上。

等待进度条加载完成。

映射成功后，会出现以下界面和提示。

指定模型映射

若需要映射自定义的指定机器人模型，可按照下列步骤操作。

步骤 1：打开 Motion Studio，导入本地需要映射的动作文件。

步骤 2：选择本地动作文件导入。

步骤 3：导入本地的机器人模型文件。

步骤 4：在本地选择模型文件导入。

完成标志：在资源区中出现导入的文件，即表示导入成功。

步骤 5：在资源区选择动作数据，可以看到 3D 视图中间显示了数据集的简化模型。

步骤 6：点击需要映射的动作后，在右侧选择「映射」。在机器人资产中下拉选择对应的 URDF 或 XML。

步骤 7：选择「手动定义」，继续下方的相关设置。

步骤 8：首先点击第一个「源数据 T-pose 标定」。此时机器人的方向与数据集显示的模型朝向不同，先调整朝向；完成后保存，进入下一步。

步骤 9：在「机器人 T-pose 标定」中调整机器人的初始位置，使机器人模型的初始位置与数据集显示的简化模型一致。完成后保存并进行下一步。

步骤 10：在第三步「关节映射表」中，将机器人模型的关节与数据集中的关节相对应。这里不要求每一个关节都对应上，可以使用下拉选项对应，或者点击原点对应。

步骤 11：在第四步「求解配置」中，设置各个关节的平滑程度以及相关设置。完成后点击保存。

步骤 12：点击「保存配置」和「执行映射」，待进度条完成后，即完成执行映射。

注意：STL 文件面数不能超过 200,000，否则会映射不成功。

步骤 13：完成后点击播放，查看映射结果和数据评估内容。

机器人到机器人（开发中）

该部分尚在开发中。机器人到机器人映射需要选择源机器人动作和目标机器人。需要时可添加机器人配对参考姿态，再执行映射任务。

设置项	当前功能
标定方式	自动标定、手动 T-pose 或参考姿态。
源数据	BVH、SMPL/SMPL-X、机器人轨迹等，以导入识别结果为准。
输出格式	CSV、PKL。
附加选项	碰撞优化、在线/本地重映射、帧范围、动捕设备类型。

时间线与姿态编辑

生成或导入机器人动作后，用户可以通过时间线检查片段，通过姿态页修改单帧或轨迹。

时间线编辑

时间线用于按帧查看动作、拆分片段和检查曲线变化，是动作编辑前后的主要检查区域。

将动作资产拖到底部时间线生成片段。
使用播放、首帧、末帧、速度和帧号控件检查动作。
拖出选区后按 X 键拆分片段。
按需要添加帧标记、删除标记、打开洋葱皮或查看曲线轨道。

姿态编辑

姿态编辑用于修正单帧姿态或局部轨迹，适合处理手臂、腿部、根节点位置等局部问题。

选择可编辑的动作资产。
打开右侧「姿态」页。
在当前帧调整关节或根姿态，并提交、恢复、插入或删除。
使用姿态锚点、过渡、阻尼、插值和通道操作调整轨迹。

数据评估与交互仿真

动作处理完成后，用户可根据需要进行评估或实时/物理交互检查。数据评估用于在导出前查看动作质量和关键数据，帮助判断动作是否需要继续调整。

操作：点击顶部「数据评估」。

数据评估用于查看动作相关数据和关键关节状态，检查动作质量、接触关系或碰撞问题等。

开发模式中还存在映射指标评估，指标包括动作保真、关节位置/速度限制、足底滑动、地面穿透、加速度和 Jerk 等。

操作：切换查看的数据视图。

动作录制与基础工具

顶部提供动作录制和基础工具入口，作为用户完成数据处理时的辅助功能。

动作录制：点击顶部录制入口开始或停止录制预览舞台画面，完成后自动下载视频。输出格式可按设置选择 MP4、WebM 或自动。
语言切换：用于中英文界面切换。
显示工具：用于日夜模式或显示相关设置。
账号入口：进入个人主页或账号相关页面。
设置：进入全局设置。

导出保存

完成检查和编辑后，最后通过顶部「文件」菜单导出保存。

注意：目前版本暂不支持在线保存，请及时保存在本地！

导出用于把处理后的动作、模型或项目资源交付到本地文件、目录或 ZIP 包中。导出前建议先完成预览和评估检查。

打开顶部「文件」菜单，选择导出资产。

在导出界面选择需要导出的各类参数设置，无误后点击导出即可。

导出完成后，检查本地文件、目录或 ZIP 包是否完整。

导出项	当前功能
导出模式	file、directory、zip
FPS	30、50、60、自定义
资产筛选	按可导出格式列出并选择
附加能力	导出 GIF 预览、版本备注、可选上传到广场

常见问题

导入后没有显示动作怎么办？

先确认文件格式和数据角色是否识别正确，再检查是否已将动作资产拖入时间线或绑定到机器人。

CSV 动作方向不对怎么办？

在右侧属性面板检查坐标轴映射和旋转表示。Robot Motion 还要确认根四元数顺序是 XYZW 还是 WXYZ。

为什么机器人动作姿态不对？

优先检查源数据坐标轴、四元数顺序、根节点、关节顺序和目标机器人 DOF。必要时重新做 T-pose 标定。

映射结果可以直接覆盖原动作吗？

不建议。当前流程更适合把结果保存为新的机器人动作资产，便于回看和比较。

数据评估为什么看不到所有指标？

生产界面以可视化和碰撞优化为主，部分映射指标评估依赖开发模式和后端接口。

附录：数据格式说明

Robot CSV

支持有表头和无表头的 CSV。
支持 root position (3) + root quaternion (4) + dof_pos 数据布局。
右侧属性面板可指定数据角色：Human Motion（原始数据）或 Robot Motion（重映射结果）。外部导入默认作为原始数据，不按文件名自动判断流程角色。
支持逐项定义 X/Y/Z 轴对应的全局方向：±X、±Y、±Z。Robot Motion 可选择根四元数顺序 XYZW 或 WXYZ；Human Motion 使用轴角表示。
属性面板中的数据角色、四元数顺序、旋转表示、轴映射、FPS、机器人型号、motionContractId、resourcePackageId、tags 等配置，会随项目清单 motion-studio-project.json 保存和恢复。
支持机器人模型预览、时间线播放和根节点位移；不自动推断四元数顺序，数据集未提供元数据时需要手动选择。

Human SMPL-X NPZ

支持 root_orient + pose_body + trans 的 split-pose 布局。
支持从 mocap_frame_rate、mocap_framerate、framerate 或 fps 读取采样率。
支持读取 gender 和 betas。
支持 SMPL-X 骨架预览、时间线播放和根节点轨迹。
保留根节点完整姿态，并保持人物朝向与移动方向一致。
暂不应用 dmpls 软组织动态形变。