URDF Studio 场景工作区

本页介绍 URDF Studio 的场景工作区，用于布置机器人、环境资产和地形，调整对象位姿与地形参数。关于两个工作区的区别与切换，参阅 产品概览；编辑机器人内部的 Link、Joint、几何、碰撞体和物理参数，请参阅 模型工作区。

进入场景工作区

1. 打开 URDF Studio，点击左上角的工作区模式，选择「场景」。
2. 查看左侧「场景对象」和「资产库」、中央三维视图、右侧「属性」。没有对象时，属性面板显示场景名称、地面和环境设置。
3. 在资产库搜索目标资产，点击卡片上的「添加」。完成后，对象出现在场景树和三维视图中。
4. 在场景树选中对象，使用「移动」「旋转」或右侧「位置与旋转」调整位姿。位置单位是米；旋转可选择角度、弧度或四元数。
5. 点击「查看整个场景」，检查对象是否落在预期位置，是否重叠、悬空或穿入地面。

以下截图展示已添加并选中的金字塔阶梯。左侧有一个场景对象，右侧显示该对象的地形参数。

场景树用于管理对象；机器人内部结构的修改应在模型工作区完成。对象的编辑锁定、可见性与仿真中的运动设置是不同功能。

添加和调整地形

内置地形模板可用于搭建台阶、沟壑、深坑、踏石等测试环境。下面以金字塔阶梯为例。

1. 在「资产库」搜索「金字塔阶梯」，点击「添加」。
2. 在「场景对象」中选中该地形，找到右侧「地形参数」。
3. 将「宽度 (m)」和「长度 (m)」设为 4；离开输入框后，三维视图更新为 4 × 4 米地形。示例中的台阶宽度为 0.35 米、台阶高度为 0.14 米、顶台尺寸为 1.5 米。
4. 查看「随机种子」和「难度（0–1）」。需要复用同一地形时，保留模板和参数，并保存场景工程；不要只保存一张预览图。
5. 打开「细节选项 → 显示碰撞体」，从多个方向检查支撑面和边界。需要调整采样密度或碰撞表示时，展开「采样与碰撞表示（高级）」。
6. 点击场景树的根节点检查地面设置。自动地面会为楼梯等提供支撑；沟壑和深坑需要检查局部开口是否符合预期。

完成标志：场景树中存在目标地形，三维视图显示更新后的形状，属性中的宽度和长度均为 4 米，如上图所示。

参数的含义和可用项取决于模板。更密的采样会增加几何数据量；地形能显示或导出，并不能证明机器人能通过它。需要在目标仿真器中使用实际机器人验证接触、稳定性和通行。

使用 AI 场景助手

助手可以解释当前场景、查找资产、搭建地形或修改已有对象。使用前需登录；实际可用资产受当前账号权限和资源状态限制。

1. 在场景视图中点击「场景助手」。
2. 选择「修改范围」：新增对象、布置整个场景时用「整个场景」；只调整一个对象时，先选中对象，再用「仅选中对象」。
3. 输入明确需求，例如：“把选中金字塔阶梯的宽度和长度改为 4 米，保持其他参数不变。”点击「发送」。
4. 查看执行进度和画布。修改会直接显示在当前场景中；可以收起助手继续观察。等待本轮结束后再进行下一次修改。
5. 查看回复、受影响对象、场景预览和执行记录，再检查对象参数是否满足需求。

完成标志：请求结束，页面显示「本轮修改已应用」，对象参数与需求一致。下图是实际完成的修改，状态同时显示「视觉检查通过」和「未运行仿真」。

理解检查状态和撤销

• 「视觉检查通过」表示本轮预览检查通过；仍需人工确认尺寸、碰撞体和任务要求。
• 「未运行仿真」表示机器人稳定性、接触行为和通行能力尚未得到仿真验证。
• 出现待确认、执行失败或服务不可用提示时，先检查当前画布和执行记录。已完成的修改可能仍在场景中，不要把失败理解为自动回到修改前。
• 画布上的撤销可逐步恢复修改。任务提供整轮撤销时，可以撤销该次编辑；后续编辑或重新打开工程后，整轮撤销可能不可用。
• 助手运行期间手动修改或撤销场景，可能使任务停止。检查保留的状态后再发出新请求。
• 「新建对话」清除本轮对话上下文，保留场景和任务记录；它不是新建空白场景。历史记录描述当时的操作，可能与当前画布不同。

检查资产与仿真设置

从资产库或本地导入的对象，可能只具备显示能力，也可能带有原始场景、碰撞体、质量和关节等信息。可视预览不能代替物理能力检查。

1. 选中对象，查看右侧「来源信息」和相关提示。若只有可视模型，应先补齐适合目标仿真器的资源。
2. 在「MuJoCo 仿真 → 整体运动」中选择沿用源模型、整体固定或允许整体运动。该设置控制物体整体，不改变内部关节，也不等同于编辑器锁定。
3. 检查「质量与惯性（高级）」。自动估算结果需要与真实资料核对；重新估算质量和惯量不会自动补齐缺失的碰撞几何。
4. 导出前检查地面、支撑关系、对象初始穿插及模型依赖。

导入包含网格、纹理或引用文件的原始场景时，使用完整文件夹或依赖包，并保留目录结构。只有预览模型而缺少原始依赖时，可能可以继续布置，却无法完成可携带工程保存或目标格式导出。请根据提示补齐资源，不要只改文件扩展名。

保存和重新打开场景工程

.botscene 用于保留场景编辑状态，方便以后继续修改；MuJoCo 或 OpenUSD 依赖包用于交给目标工具。二者用途不同。

1. 点击「文件 → 导出工程」，按浏览器提示选择本地保存位置，等待保存完成。
2. 需要独立备份时，选择「文件 → 下载工程副本」。出现「已生成文件（当前页面）」面板后，点击其中的 .botscene 文件名完成下载。
3. 在本地确认文件存在。仅看到“副本已准备好”还不代表文件已经保存到磁盘。
4. 重新打开时，选择「文件 → 导入文件/压缩包」，选中 .botscene 文件。有未保存修改时，先保留备份，再确认「打开并替换」。
5. 打开后核对场景名称、对象数量、位姿和地形参数。本例应恢复金字塔阶梯，宽度与长度均为 4 米。

工程和依赖包准备完成后的下载入口见下方「已生成文件」截图；点击文件名后还需检查浏览器的下载是否完成。

工程文件不会赋予额外的资产访问权限；联网操作仍可能要求重新登录和验证资源权限。下载副本也不会清除当前场景的未保存状态提示。

导出 MuJoCo 或 OpenUSD 场景

1. 先保存 .botscene 工程，检查源资源、碰撞体和仿真设置。
2. 点击「文件 → 导出」，在「导出场景」窗口选择「MuJoCo」或「OpenUSD」。
3. 点击「导出」。系统先检查目标格式兼容性；没有需要处理的问题时生成依赖包。
4. 如果出现兼容性提示，逐项查看受影响对象、原因和处理建议。存在阻塞项时先修复，再重新导出；有可确认的提示时，阅读后按界面操作继续。
5. 从浏览器下载列表或「已生成文件」面板取得依赖包。解压时保留目录结构，用目标工具打开主场景文件，并检查依赖是否完整。

完成标志：本地有对应依赖包，重新导入或在目标工具打开后，场景可加载。本例的 MuJoCo 和 OpenUSD 包均已重新导入检查；这一检查不等同于机器人运行测试。

MuJoCo 与 OpenUSD 使用不同的物理和场景表示。一个格式能够导入，不代表可以无损转换成另一个格式；以当前工程的兼容性检查结果为准。将结果用于 MuJoCo、Isaac Sim 或其他工具后，还需验证对应工具中的材质、碰撞、关节和物理行为。

如果只需要单块地形，可选中它使用「导出单块 MuJoCo 地形」；它不能替代完整场景工程备份。与 BotLab 的地形直接集成仍属后续能力，当前请保存文件后在目标工具中使用。

常见问题

文档最后更新：2026 年 10 月 21 日。